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一： 装备团体构造阐明
装备功用及根本参数
1>本装备次要功用为:主动从组装治具中(5个组装工位)汲取梯级放至运送线体上,运送线体将其集合到统一工位并完成定位,以后机械人抓取码垛到物料车上.
2>次要根本参数
a线体节奏:40s
1、团体结果图
（团体规划图）
2、各机构合成阐明
a,移载机构
当野生组装好梯级后,分开操纵位并启动移载按钮,移载机器手将梯级从组装治具中提取并放正在运送线体上,线体中心设有气缸顶升机构,帮助梯级平放正在线体上
b,运送线体
移载机器手将任一组装工位上的梯级吸放至运送线体后,线体将其运送至缓存工位,最年夜行走间隔为8900mm,线体线速率15米/分,其所需工夫为36秒;
梯级定位机构
c,机械人抓取机构
此抓手机构设有扭转安装,即抓取梯极两侧三角形支架中间位置,可按照需求将梯极扭转必然角度度;
d,码垛机构
码垛位设AB两个事情站,交递堆垛;
3、装备次要部件设置：
1、机械人 法那科R-2000iB/165F
2、传动机电 台湾TCG/日本松下
3、掌握器PLC 日本三菱
4、电气元件 欧姆龙
5、气动元件 SMC
6、传动链条 杭州东华链条厂
7、轴承 NTN/SKF